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摘要：一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，它涉及一种水下机器人组合导航方法。本发明为了解决现有技术计算负担重、参数容易超调，存在奇点，无法保证导航参数的唯一性的问题。本发明包括步骤100：获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200：获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300：通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。本发明属于机器人定位导航技术领域。
主权项：1.一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，其特征在于，具体包括：步骤100、获取惯性测量单元的测量数据，所述测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的所述姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200、获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300、通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法
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