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摘要：本申请公开了一种坐标转换方法、设备及存储介质，该坐标转换方法包括：以云台相机的相机光心为原点建立相机坐标系，以及，以云台相机的部署位置为原点建立虚拟世界坐标系；确定预设标定点在相机坐标系中的相机坐标表达，并确定预设标定点在虚拟世界坐标系中的虚拟世界坐标表达；基于预设标定点的相机坐标表达和虚拟世界坐标表达，解算相机坐标系和虚拟世界坐标系之间的坐标转换关系；利用坐标转换关系，将已知世界坐标转换为相机坐标系中的相机坐标，或者将已知相机坐标转换为虚拟世界坐标系中的世界坐标，通过自动构建的相机坐标系和虚拟世界坐标系进行坐标映射，可以减少因为相机安装位置不准确、北向角不准确等引入的误差。
主权项：1.一种坐标转换方法，其特征在于，包括：以云台相机的相机光心为原点建立相机坐标系，以及，获取所述云台相机的部署位置，以所述部署位置为原点建立虚拟世界坐标系；确定预设标定点在所述云台相机对应的画面中的画面位置，基于所述画面位置得到所述预设标定点在所述相机坐标系中的相机坐标表达；以及，基于所述预设标定点的标定位置，得到所述预设标定点在所述虚拟世界坐标系中的虚拟世界坐标表达；基于所述预设标定点的相机坐标表达和虚拟世界坐标表达，解算所述相机坐标系和所述虚拟世界坐标系之间的坐标转换关系；获取目标对应的已知相机坐标，若所述目标的海拔参数未知，则步进式设定世界坐标模长参数，并对所述坐标转换关系进行变换得到所述世界坐标模长参数对应的世界坐标，基于所述世界坐标模长参数对应的世界坐标在高程地图中对应的目标预测海拔，得到第一海拔；以及，基于所述世界坐标模长参数、所述世界坐标模长参数对应的虚拟世界坐标的俯仰角、所述部署位置对应的海拔，计算目标预测海拔，得到第二海拔；计算所述第二海拔与所述第一海拔之间的差值，判断所述差值是否满足预设条件；若所述差值满足预设条件，则将满足预设条件的目标预测海拔对应的世界坐标，作为所述已知相机坐标对应的世界坐标。
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百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 坐标转换方法、设备及存储介质
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