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摘要：本申请涉及一种机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备。所述方法包括：从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；所述运动信息为所述机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的；获取所述机器人在运动过程中的扰动观测补偿量和误差反馈；利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度。采用本方法能够提高角加速度测量准确性。
主权项：1.一种机器人旋转关节角加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；所述运动信息为所述机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的；获取所述机器人在运动过程中的扰动观测补偿量和误差反馈；利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度。
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百度查询： 清华大学 机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备
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