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摘要：本申请公开了使用用于自主驾驶车辆的怠速的速度规划准则的速度规划。在一个实施例中，基于从各种传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包括确定ADV的当前速度。响应于以怠速驾驶的请求，基于怠速曲线并根据ADV的当前速度生成速度准则。通过基于速度准则优化成本函数来执行速度规划操作，以确定沿着被规划为驾驶ADV的轨迹的不同时间点处的轨迹点的速度。然后生成一个或多个控制命令以沿着规划的轨迹以规划的速度控制ADV，使得ADV根据预期的怠速移动。
主权项：1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知所述ADV周围的驾驶环境，包括确定所述ADV的当前速度；响应于以怠速驾驶所述ADV的请求，基于怠速曲线并根据所述ADV的所述当前速度生成用于速度优化的怠速准则，其中所述怠速曲线表示在不应用油门命令或制动命令的情况下车辆从零到相对恒定的速度的速度变化；基于速度成本函数确定的速度曲线和所述怠速准则之间的差确定速度成本，利用所述速度成本优化所述速度成本函数，其中所述速度成本函数用以优化在不同的时间点处的针对加速或减速的总成本；根据优化后的速度成本函数，执行速度规划操作，以确定沿着被规划为驾驶所述ADV的轨迹的多个轨迹点的目标速度；以及生成多个控制命令以沿着所述轨迹、以规划的所述目标速度控制所述ADV，使得所述ADV根据预期的怠速移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 使用用于自主驾驶车辆的怠速的速度规划准则的速度规划
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