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摘要：本发明公开了一种双机器人协作码垛集成设备，包括承托倾斜装置、码包机器人、水平捆轧机、链式输送线、栈板取放机器人、第一栈板输送部件、栈板库以及第二栈板输送部件，承托倾斜装置与链式输送线相连，码包机器人设于相邻两个承托倾斜装置之间，水平捆轧机设于承托倾斜装置与链式输送线的连接处，水平捆轧机用于码垛结束后在承托倾斜装置上方对砖垛进行捆扎，第一栈板输送部件、栈板库部件以及第二栈板输送部件依次连接，栈板取放机器人设于链式输送线之间，链式输送线通过栈板取放机器人连通第二栈板输送部件，具有结构紧凑、能够高效完成多种规格码垛、自动取送栈板及物流输送的优点，可以单线或多线组成整厂物流输送智能仓储系统。

主权项：1.一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于：包括多个承托倾斜装置1、码包机器人2、多个水平捆轧机3、多条链式输送线4、栈板取放机器人5、第一栈板输送部件6、栈板库7、第二栈板输送部件8以及汇流输送线9，所述多个承托倾斜装置1分别与多条链式输送线4对接，所述码包机器人2设置于相邻两个承托倾斜装置1之间，所述水平捆轧机3设置于承托倾斜装置1与链式输送线4的连接处，所述栈板取放机器人5设置于多条链式输送线4之间用于抓取栈板后放置在所述链式输送线4上，所述码包机器人2将砖包抓取放置在所述栈板上码成砖垛，所述水平捆轧机3用于码垛结束后在所述承托倾斜装置1上方对砖垛（102）进行捆扎，所述第一栈板输送部件6、栈板库7以及第二栈板输送部件8依次连接，所述汇流输送线9设置于链式输送线4与第二栈板输送部件8之间，所述链式输送线4靠近第二栈板输送部件8的一端与汇流输送线9对接；所述承托倾斜装置1包括拍齐组件11、顶升组件12、导向输送组件13、多个驱动组件14以及承托机座15，所述拍齐组件11、顶升组件12、导向输送组件13、以及多个驱动组件14均设置于承托机座15上，所述导向输送组件13位于承托机座15上方中部，所述顶升组件12位于导向输送组件13下方，所述拍齐组件11位于导向输送组件13周侧，所述拍齐组件11、顶升组件12以及导向输送组件13均与驱动组件14相连且受驱动组件14控制；所述拍齐组件11包括扶垛架111、对中板112以及用于调整扶垛架111与对中板112位置的调节组件113，所述导向输送组件13远离链式输送线4的一侧以及运动方向的左右两侧均设有对中板112，所述扶垛架111位于对中板112远离导向输送组件13的一侧，所述扶垛架111位于导向输送组件13远离链式输送线4的一侧以及导向输送组件13远离码包机器人2的一侧；所述栈板库7包括栈板库机架71、栈板顶升部件72、栈板库输送线73、栈板夹持部件74以及栈板库输送电机75，所述栈板库输送线73设置于栈板库机架71上，所述栈板库输送电机75与栈板库输送线73相连且为栈板库输送线73提供动力，所述栈板夹持部件74固定在所述栈板库机架71上，所述栈板夹持部件74相对设置于栈板库输送线73两侧，所述栈板顶升部件72固定在所述栈板库机架71上，所述栈板顶升部件72位于栈板库输送线73中下方位置；所述双机器人协作码垛集成设备还包括一种双机器人协作码垛集成设备的码垛方法；所述码垛方法包括以下步骤：S1、准备栈板：单块栈板103堆叠成的栈板垛104并输送进入栈板库7；S2、切分单块栈板：将堆叠的栈板垛104完成单块栈板的切分，栈板库7切分的单块栈板103输送到第二栈板输送部件8的待取位置，如此动作循环直到切完进入栈板库7的栈板垛104；S3、输送栈板：取放机器人5将单块栈板103从第二栈板输送部件8抓取并移送到链式输送线4，等待码包机器人2进行瓷砖的砖包101码放；S4、砖包101的码放以及捆扎：码包机器人2按预定规格将砖包101在倾斜状态栈板103上码放成砖垛102，在瓷砖砖垛102码放完成后，水平捆轧机3开始下降，水平捆轧机3下降到砖垛102上端位置，顶升组件12顶升，使砖垛102保持水平位置，水平捆轧机3开始捆轧第一条带，捆轧完成后，通过调节组件113改变扶垛架111的位置，使得扶垛架111与地面平齐，水平捆轧机3下降到砖垛102中间位置进行捆扎，捆轧完成后，水平捆轧机3下降到砖垛下端位置进行捆扎，捆轧完成后，水平捆轧机3开始上升至码包机器人2工作区域安全高度上方，砖垛102捆扎完成；S5、砖垛运输：捆扎好的砖垛102通过承托倾斜装置1的导向输送组件13进入链式输送线4，再经过链式输送线4的输送，通过汇流输送线9送入仓库；S6、重复过程S1到S5，循环作业。

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