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摘要：本发明公开了一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统及方法，其中一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统，包括信息物联及智能感知节点和运动控制节点；所述信息物联及智能感知节点包括树莓派4B微处理器及RGB‑D摄像头；所述运动控制节点为底层PCB运动控制板，用于机器人在电机驱动下完成对底盘以及机械臂的控制，确定盆景抓取位姿。将盆栽搬运机器人与室内小型智能养护温室箱终端结合，形成室内小型盆栽智能养护与重构部署系统，实现对于盆栽的全天候精准照射以及机械管道定时浇水等功能，可以对室内小型盆栽进行养护管理，并将养护之后盆栽重新部署到原位。
主权项：1.一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的方法，其特征在于，包括：信息物联及智能感知节点将RGB-D摄像头拍摄的彩色画面通过OpenCV系列函数处理后，将得到的花盆形心在摄像头坐标系下的XC,YC和ZC坐标，及花盆半径R分别以低八位和高八位形式发送至运动控制节点；在接受到来自上位机的指令后，运动控制节点控制控制机器人移动到花盆附近并调整机械手爪开合；单片机通过控制舵机，控制机械手爪抓取花盆；对花盆进行颜色识别，将深度摄像头获取的每一帧RGB图片通过颜色对比度进行颜色分割，对分割后的图片进行二值化操作后，再进行膨胀腐蚀操作，而后剔除较小区域，提取最大连通域；使用canny算子进行图像边缘检测，提取花盆边缘；最后将花盆边缘点及其深度信息结合，将花盆按照高度分为多个切片，对各个高度切片分别处理；保留边缘点的横坐标，将纵坐标以边缘点的深度信息替换，得到以上视角俯看花盆边缘的类圆，对类圆通过最小二乘法拟合圆，得到圆的形心，即花盆形心，从而便于后续花盆抓取搬运工作对花盆进行精准定位；所述对花盆进行精准定位包括以下算法：高鲁棒性花盆区块提取；面向花盆抓取搬运的关键参数拟合算法；盆栽搬运机器人外参标定计算；盆栽搬运全向移动机器人手爪姿态计算；全向移动机器人泊停姿态计算。
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百度查询： 兰州大学 一种确定盆景抓取位姿并泊停机器人的系统及方法
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