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摘要：本申请涉及高精地图技术领域，公开了一种位姿图剪枝方法、设备及存储介质，该方法包括：计算初始位姿图中各节点的位姿置信度，并根据位姿置信度将各节点划分为第一置信度节点和第二置信度节点，搜索多个待处理位姿图之间的交叠区域节点，并将交叠区域节点标记为被选中节点，以交叠区域节点作为种子节点通过广度优先搜索方式搜索目标节点，并将目标节点标记为被选中节点，根据被选中节点和被选中节点之间的边对初始位姿图进行剪枝，获得剪枝位姿图；由于本申请在广度优先搜索中根据节点位姿置信度和是否在交叠区域对位姿图进行剪枝，从而能够去除位姿图中冗余的节点和边，提升位姿图优化效率。
主权项：1.一种位姿图剪枝方法，其特征在于，所述位姿图剪枝方法包括：计算初始位姿图中各节点的位姿置信度，并根据所述位姿置信度将所述各节点划分为第一置信度节点和第二置信度节点，其中，所述初始位姿图为多个待处理位姿图的集合，所述初始位姿图中包括多个节点和节点之间的边，所述节点用于表示关键帧的位姿，所述边用于表示位姿之间的相对约束，所述第一置信度节点的位姿置信度大于预设置信度，所述第二置信度节点的位姿置信度不大于预设置信度；搜索所述多个待处理位姿图之间的交叠区域节点，并将所述交叠区域节点标记为被选中节点；以所述交叠区域节点作为种子节点通过广度优先搜索方式搜索目标节点，并将所述目标节点标记为被选中节点，其中，所述广度优先搜索方式为以所述种子节点为搜索中心搜索与所述种子节点相邻的第二置信度节点，直到所有节点都被搜索过或搜索到预设节点为止，所述预设节点为不在交叠区域内的第一置信度节点，所述目标节点包括所述预设节点和相邻搜索所述预设节点时经过的第二置信度节点；根据所述被选中节点和所述被选中节点之间的边对所述初始位姿图进行剪枝，获得剪枝位姿图。
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百度查询： 杭州海康威视数字技术股份有限公司 位姿图剪枝方法、设备及存储介质
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