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摘要：本发明涉及船舶监测技术领域，公开了船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统。通过雷达获取待安全监测的靠泊系泊区域的点云数据，再通过平面分割、轮廓提取、点云点聚类进行点云分割计算，识别船舶的位置和姿态，以此获得船舶靠泊系泊的监测指标。其中通过比较各点云的水平距离与第一距离阈值，确定水平面的点云数据，再通过分离水平面点云获得非水面物体的点云。通过比较点云点间的水平距离与第二距离阈值，将船舶与其他障碍物准确分离。实现精准、实时的船舶靠泊系泊一体化安全监测。
主权项：1.船舶靠泊系泊一体化安全监测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过雷达获取待安全监测的靠泊系泊区域的点云数据；S2：根据所述点云数据，进行点云分割计算，识别船舶的位置和姿态，具体为：S21：根据所述点云数据，通过比较各点云点之间的水平距离与第一距离阈值，确定水平面的点云数据，分离得到所述靠泊系泊区域中非水平面物体的点云数据；S22：依据所述非水平面物体的点云数据，通过比较点云点间的水平距离与第二距离阈值，使用聚类的方法，得到非水平面物体中各物体的点云簇；所述第一距离阈值和所述第二距离阈值之间的关系如下： ;式中，d1表示第一距离阈值，d2表示第二距离阈值，β为比例系数，Lship表示船舶的长度，Losb表示非船舶的障碍物的长度，Lradar表示雷达的测量精度，σenv表示环境噪声的标准差，k为调整系统，f表示函数；S23：以所述非水平面物体中各物体的点云簇进行拟合，获得所述船舶的位置和姿态；S3：通过所述船舶的位置和姿态，获得船舶靠泊系泊的监测指标，并进行可视化展示。
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百度查询： 交通运输部天津水运工程科学研究所 船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统
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