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摘要：本公开提出一种机械臂位姿调整用把手及介入手术机器人。介入手术机器人包括机械臂和连接于机械臂的机器人本体，机械臂包括支撑臂和顺次连接的多个连接臂，支撑臂和连接臂之间，以及相邻两个连接臂之间均通过关节组件连接。机械臂位姿调整用把手包括安装座、把手以及力传感组件。安装座与机器人本体连接；把手活动连接于安装座上；力传感组件设于安装座与把手之间，包括至少一组滑动组件和至少一个力传感器，滑动组件利于把手沿某一方向往复滑动，力传感器位于滑动组件在滑动方向上的一侧，且固定连接；握持把手并向把手施加作用力能够通过力传感组件调整机械臂中至少一个关节组件转动，可以精确调节机械臂的位姿，提高机械臂转动时的稳定性。
主权项：1.一种用于介入手术机器人的机械臂位姿调整用把手，所述介入手术机器人包括机械臂和连接于所述机械臂的机器人本体，所述机械臂包括支撑臂和顺次连接的多个连接臂，所述支撑臂和所述连接臂之间，以及相邻两个所述连接臂之间均通过关节组件连接，其特征在于，所述机械臂位姿调整用把手包括：安装座，与所述机器人本体连接；把手，活动连接于所述安装座上；力传感组件，设于所述安装座与所述把手之间，包括至少一组滑动组件和至少一个力传感器，所述滑动组件利于所述把手沿某一方向往复滑动，所述力传感器位于所述滑动组件在滑动方向上的一侧，且与所述滑动组件固定连接；其中，握持所述把手并向所述把手施加作用力，便能够通过所述力传感组件调整所述机械臂中至少一个所述关节组件转动。
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百度查询： 北京万思医疗器械有限公司 机械臂位姿调整用把手及介入手术机器人
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