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摘要：本发明涉及一种基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法，其特征是：多个智能体通过搭载可变焦可变姿光学模块，根据自身位置和姿态，以及光学模块相对于智能体的位姿，并结合定位目标在各个光学模块图像中的位置，对目标进行精确的三维定位。有益效果：本发明搭载可变焦可变姿光学模块的多个智能体，可组成智能体集群，使用上述方法，实现对目标的侦察定位，即使某一个智能体被击毁，只要集群智能体数量大于等于2个，仍可实现上述功能。单智能体数量较多时，智能体可分为多个小组，实现对多个目标的定位。
主权项：1.一种基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法，其特征是：使用两个以上可自身定位的智能体，搭载可变焦、变姿的光学模块，根据自身位置和姿态，以及光学模块相对于智能体的位姿，并结合定位目标在各个光学模块图像中的位置，协同对目标的三维位置进行精确定位，具体步骤如下：步骤一、智能体获取当前自身在世界坐标系Ow-xwywzw下的位置及姿态；步骤二、光学模块获取自身相对于智能体的姿态；步骤三、计算出每个光学模块光心坐标系oi-xcyczc与智能体坐标系ov-xvyvzv间的旋转矩阵步骤四、计算出每个智能体坐标系ov-xvyvzv与世界坐标系Ow-xwywzw间的旋转矩阵步骤五、计算出每个光学模块光心坐标系oi-xcyczc与世界坐标系Ow-xwywzw间的旋转矩阵Ri和平移向量Ti；步骤六、计算出每个光学模块在当前变焦值zoom下的内参矩阵Ki；步骤七、计算出被定位目标由世界坐标系Ow-xwywzw下的坐标转换至各光学模块像素坐标系oi-uv下的坐标的变换矩阵Hi；步骤八、根据步骤七中的多组变换矩阵，联立方程组，再利用最小二乘法计算出目标的三维位置Pxw,yw,zw。
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百度查询： 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所 基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法
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