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申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院

摘要：本发明公开了一种误差状态RTS平滑组合导航后处理方法，属于导航定位领域。所述方法包括：步骤1、构建关于RTS平滑组合导航后处理的平滑误差更新模型，以在误差状态卡尔曼滤波结果的基础上进行平滑误差的计算与更新，得到平滑后处理结果；步骤2、基于车载GNSS惯导组合导航在开阔环境与遮挡环境下不同的系统参数特点，对平滑误差更新模型进行近似处理得到不同的近似平滑误差更新模型，在不同行驶场景下利用相应的近似模型进行平滑误差的计算与更新。所述方法实现了较高的平滑后处理精度与算法运行效率。

主权项：1.一种误差状态RTS平滑组合导航后处理方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、构建关于RTS平滑组合导航后处理的平滑误差更新模型，用于在误差状态卡尔曼滤波结果的基础上进行平滑误差的计算与更新，得到平滑后处理结果；步骤2、基于车载GNSS惯导组合导航在开阔环境与遮挡环境下不同的系统参数特点，对平滑误差更新模型进行近似处理得到不同的近似平滑误差更新模型，在不同行驶场景下利用相应的近似平滑误差更新模型进行平滑误差的计算与更新；所述步骤1包括，对GNSS与惯导的导航原始数据进行误差状态卡尔曼滤波，储存滤波过程从时刻到时刻之间任意时刻的误差状态协方差矩阵，时刻到时刻的一步预测误差状态协方差矩阵，时刻到时刻的状态转移矩阵以及时刻的误差状态，并利用公式（10）计算时刻的平滑增益矩阵： （10）式中，上标T表示矩阵的转置，上标-1表示对矩阵求逆运算，下标代表误差状态卡尔曼滤波过程；利用下述公式（11）进行从时刻到时刻的误差状态RTS平滑计算： （11）其中，表示时刻的平滑误差，表示时刻的平滑误差，从时刻往0时刻进行反向计算，时刻的平滑误差为0；所述步骤2包括，针对时刻的平滑增益矩阵的计算，若当前计算时刻距上次GNSS更新校正时刻小于一个GNSS测量时间间隔，其中，为两个相邻的GNSS测量时刻，即时，计算GNSS在误差状态卡尔曼滤波过程时刻量测更新后的误差状态协方差矩阵，并利用下述公式（14）计算新的平滑增益矩阵： （14）式中，表示开阔环境下平滑增益矩阵的计算形式；若当前计算时刻大于一个GNSS测量时间间隔但小于发散时间阈值，即时，平滑增益矩阵表达式不变：若当前计算时刻大于发散时间阈值时，采用下述公式（17）计算新的平滑增益矩阵： （17）式中，表示遮挡环境下平滑增益矩阵的计算形式。

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