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申请/专利权人：浙江师范大学

摘要：本发明提出了一种树苗移栽用机器人，包括车架，所述车架的下表面前后两端设有两个前后对称设置的支撑架，车架的上表面设有储液箱，储液箱的外侧面前端设有控制开关组，储液箱的上表面设有进液口，储液箱的外侧面设有定量抽液筒，定量抽液筒由柱形筒体、柱形密封塞和抽拉杆组成，柱形密封塞位于柱形筒体的内侧面，本树苗移栽用机器人，操作简单，成本低廉，适合不同经验的农民进行树苗移栽；推杆结合万向轮的设置方便了设备的移动，通过定量抽液筒可以对树苗进行定量灌溉，可以有效节约水资源，施工时，将钢叉插入到地下，可以有效对设备的位置进行固定，通过电动夹具可以将树苗木扶正，使得人们可以很方便的对树苗的根部进行掩埋。

主权项：1.一种树苗移栽用机器人，其特征在于：包括支撑架3、控制开关组4、钢叉5、第一气动伸缩杆6、支撑板7、第一直线电机8、定位支架9、步进电机10、圆形转盘11、进液口12、储液箱13、第二气动伸缩杆14、电动夹具15、第三气动伸缩杆16、竖板17、连接架18、螺旋钻地杆19、升降电机20、第一电动伸缩杆21、定量抽液筒22、定位板23、车架24、锂电池组25、提拉把手26、电池舱27、电动履带小车28、抽拉杆29、柱形筒体30、柱形密封塞31、第一单向阀门32、进液管33、出液管34、第二单向阀门35；所述车架24的下表面前后两端各设有两个前后对称设置的支撑架3，所述支撑架3的下表面安装有电动履带小车28，电动履带小车28的输入端与控制开关组4的输出端电连接；所述车架24上表面左端设有推杆1，车架24的上表面设有储液箱13，储液箱13的外侧面前端设有控制开关组4，储液箱13的上表面设有进液口12，储液箱13的外侧面设有定量抽液筒22，所述定量抽液筒22的外侧面底部设有进液管33和出液管34，进液管33上设有第一单向阀门32和出液管34上设有第二单向阀门35，进液管33穿过储液箱13的外侧面延伸至储液箱13的内侧面底部；定量抽液筒22由柱形筒体30、柱形密封塞31和抽拉杆29组成，柱形密封塞31位于柱形筒体30的内侧面，抽拉杆29通过定位板23连接有第一电动伸缩杆21，第一电动伸缩杆21固定安装在储液箱13的外侧面,车架24的外侧面右端前后两侧设有两个前后对称设置的支撑板7，支撑板7的上表面设有第一直线电机8，第一直线电机8通过设置在其内部的移动平台滑动连接有定位支架9，定位支架9的外侧面固定连接有步进电机10，步进电机10的输出轴连接有圆形转盘11，圆形转盘11通过设置在其上表面的连接架18固定连接有竖板17，竖板17通过设置其内侧面的第二直线电机连接有升降电机20，升降电机20的输出轴连接有螺旋钻地杆19，圆形转盘11的上表面远离连接架18的一端固定连接有第二气动伸缩杆14，第二气动伸缩杆14的上端面固定连接有第三气动伸缩杆16，第三气动伸缩杆16的输出轴连接有电动夹具15，控制开关组4的输入端与外部电源的输出端电连接，控制开关组4的输出端分别与第二直线电机、第一直线电机8、步进电机10、第二气动伸缩杆14、电动夹具15、第三气动伸缩杆16、升降电机20和第一电动伸缩杆21的输入端电连接；所述支撑板7的下表面远离车架24的一端设有第一气动伸缩杆6，第一气动伸缩杆6的下端面设有钢叉5，第一气动伸缩杆6的输入端通过控制开关组4与外部电源的输出端电连接；通过控制开关组4控制第一气动伸缩杆6伸长将钢叉5插入到地下对设备进行位置固定；然后设备步进电机10工作将螺旋钻地杆19旋转到需要进行树苗栽种的位置，通过控制开关组4控制第二直线电机工作，由第二直线电机带动螺旋钻地杆19向下移动，当螺旋钻地杆19接触到地面时，由升降电机20带动螺旋钻地杆19旋转，由螺旋钻地杆19进行钻孔挖坑作业；挖坑完成后，由第二直线电机将螺旋钻地杆19提起，然后，将树苗放置到种植坑内，由电动夹具15对树苗进行夹持固定，以方便人们对树苗的根部进行掩埋；浇水时，将定量抽液筒22的出液口接上导管，然后由第一电动伸缩杆21伸长将储液箱13内的水定量抽送到定量抽液筒22的内部，然后第一电动伸缩杆21收缩将储液箱13内的液体挤出对树苗进行定量灌溉。

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