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申请/专利权人：深圳市异方科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种货物体积动态测量方法，该货物体积动态测量方法包括开启三个激光雷达并根据三个激光雷达之间的相互姿态进行标定，使得三个激光雷达所采集到的数据统一到同一坐标系下；判断叉车上是否有货物，若是，三个激光雷达对货物进行测量得到测量数据；根据测量数据进行三维重建以得到货物点云模型；根据货物点云模型测量货物体积。因此相对于现有技术，本发明实施例具有快速、简便、高效、测量范围大，且准确地测量到货物体积。本发明实施例还提供一种货物体积动态测量装置同样具有上述效果。
主权项：1.一种货物体积动态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：开启三个激光雷达并根据三个激光雷达之间的相互姿态进行标定，使得三个激光雷达所采集到的数据统一到同一坐标系下；判断叉车上是否有货物，若是，所述三个激光雷达对货物进行测量得到测量数据；根据所述测量数据进行三维重建以得到货物点云模型；根据所述货物点云模型测量货物体积；开启深度相机与所述激光雷达进行数据采集；每个所述激光雷达通过所述深度相机以及所采集到的数据转换到同一坐标系下；所述每个所述激光雷达通过所述深度相机以及所采集到的数据转换到同一坐标系下的步骤包括：依次标定得到两个所述激光雷达到深度相机的变换矩阵，进而将三个所述激光雷达所采集到的数据统一到同一个坐标系下；货物体积动态测量装置（1）包括检测架（11），龙门架（12）以及设置在检测区域的光幕（13），检测架（11）上设置两个检测光线角度为锐角的激光雷达（111）、（112），这两个激光雷达从不同角度收集货物的不同位置到激光雷达的距离，龙门架（12）上设置有另一激光雷达（113）以及深度相机（121），其中三个激光雷达（111）,（112）,（113）、深度相机（121）以及光幕（13）相互配合执行如上的货物体积动态测量方法，其中,深度相机（121）设置在龙门架（12）中间处,激光雷达（113）靠近深度相机（121）设置，三个激光雷达（111）,（112）,（113）以及深度相机（121）设置于同一水平位置。
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权利要求：
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