买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：汤始建华建材(上海)有限公司

摘要：本发明提供一种管模合模方法，包括：平车带动管模前移至检测点位置时，主控单元触发视觉分控单元采集管模的三维图像，获取管模上每个合模螺栓的位置数据和管模的偏角数据；平车带动管模前移至准备点位置时，多轴机械臂的输出终端运动至准备工位，多轴机械臂请求管模上第一个合模螺栓的位置数据、管模的偏角数据、第一个合模螺栓的跟随运动触发信号和前移方向上的跟随位置补偿值B1；多轴机械臂的输出终端运动至拧紧工位，并根据跟随位置补偿值B1修正其输出终端在前移方向上的位置；拧紧机构拧紧第一个合模螺栓；重复操作，直至管模上最后一个合模螺栓拧紧完成。本申请可靠地实现管模合模的自动化和无人化操作，提高自动化程度。

主权项：1.一种管模合模方法，用于自动拧紧穿设管模两侧企口中的数个合模螺栓，其特征在于：所述管模合模方法依次包括以下步骤：S1、配置管模合模系统，所述管模合模系统包括主控单元、视觉分控单元、执行单元和安装位置固定的编码器；所述视觉分控单元包括视觉相机、与所述视觉相机通讯连接的视觉控制器、以及与所述视觉控制器通讯连接的视觉工控机；所述执行单元包括固定安装的多轴机械臂、以及安装在所述多轴机械臂输出终端的拧紧机构，所述拧紧机构的输出终端为可转动的螺栓套筒；所述编码器用于和承载管模的平车相接触；所述主控单元、视觉分控单元、多轴机械臂和编码器之间建立有通讯连接；S2、在所述平车带动管模移动的前进路线上设置有检测点位置和准备点位置；S3、所述管模合模系统接收到启动信号，所述平车带动管模前移；当所述管模前移至检测点位置时，所述主控单元触发视觉分控单元，所述视觉相机采集管模的三维图像、并发送给视觉工控机，所述视觉工控机根据管模的三维图像获取管模上每个合模螺栓的位置数据、以及管模的偏角数据；S4、所述平车带动管模继续前移；当根据所述编码器的数据判断管模前移至准备点位置时，所述多轴机械臂的输出终端运动至准备工位，所述多轴机械臂向视觉工控机请求管模上第一个合模螺栓的位置数据、以及管模的偏角数据；同时，所述多轴机械臂请求管模上第一个合模螺栓的跟随运动触发信号、以及前移方向上的跟随位置补偿值B1，所述第一个合模螺栓的跟随运动触发信号包括前移方向上的理论开始跟随位置An1；S5、所述平车带动管模继续前移；所述多轴机械臂根据第一个合模螺栓的位置数据、管模的偏角数据和第一个合模螺栓的跟随运动触发信号控制其输出终端运动至拧紧工位、并调整其输出终端和拧紧机构的位姿；同时，所述多轴机械臂获取其输出终端运动至拧紧工位时编码器的瞬时数据C，则所述第一个合模螺栓的跟随位置补偿值B1为：B1＝An1-fC，所述多轴机械臂根据跟随位置补偿值B1修正其输出终端在前移方向上的位置，使所述拧紧机构的螺栓套筒与第一个合模螺栓同轴线；S6、所述拧紧机构的螺栓套筒套入第一个合模螺栓、并拧紧第一个合模螺栓，同时，所述多轴机械臂的输出终端跟随管模同步前移，所述多轴机械臂向视觉工控机请求管模上下一第i个合模螺栓的位置数据和管模的偏角数据，i＝2,3,4…；S7、当前的合模螺栓拧紧后，所述多轴机械臂驱使拧紧机构的螺栓套筒脱离当前的合模螺栓，同时，所述多轴机械臂请求下一第i个合模螺栓的跟随运动触发信号和前移方向上的跟随位置补偿值Bi，所述下一第i个合模螺栓的跟随运动触发信号包括前移方向上的理论开始跟随位置Ani，Bi＝Ani-fC；S8、所述多轴机械臂根据下一第i个合模螺栓的位置数据、管模的偏角数据、以及下一第i个合模螺栓的跟随运动触发信号和前移方向上的跟随位置补偿值Bi控制其输出终端运动至拧紧工位、并调整其输出终端和拧紧机构的位姿，使所述拧紧机构的螺栓套筒与下一第i个合模螺栓同轴线；S9、重复上述步骤S6至S8，直至管模上最后一个合模螺栓拧紧完成，所述多轴机械臂复位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 汤始建华建材(上海)有限公司 一种管模合模方法