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申请/专利权人：诚芯智联(武汉)科技技术有限公司
摘要：本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种消除SLAM导航累积误差的方法，包括：接收建模机器人实时采集的位置信息，设定建模机器人移动逻辑，基于移动逻辑控制建模机器人再次运行移动，并同步执行建模机器人上一次采集位置信息的再次采集；获取建模机器人上一次采集位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离，获取建模机器人再次采集上一次采集的位置信息时，基于移动逻辑移动的距离，本发明综合考虑建模机器人移动产生的误差及建模机器人上传感设备测距过程中产生的误差，使得SLAM配置于建模机器人运行，能够采集到更加精准的位置信息，以实现精准待测目标所在待测场景的精准构建，较大限度降低因误差累积导致建模环路无法闭环的可能性及严重性。
主权项：1.一种消除SLAM导航累积误差的方法，其特征在于，包括：接收建模机器人实时采集的位置信息，设定建模机器人移动逻辑，基于移动逻辑控制建模机器人再次运行移动，并同步执行建模机器人上一次采集位置信息的再次采集；获取建模机器人上一次采集位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离，获取建模机器人再次采集上一次采集的位置信息时，基于移动逻辑移动的距离，根据两组距离测算建模机器人再次采集上一次采集的位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离，同步获取建模机器人再次采集上一次采集位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离；所述建模机器人再次采集上一次采集的位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离的测算逻辑为： 式中：c为建模机器人再次采集上一次采集的位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离；a为建模机器人上一次采集位置信息时，建模机器人至采集位置信息的距离；b为建模机器人基于移动逻辑移动的距离；cosC为距离a与距离b对应线段所呈夹角的余弦值；基于测算逻辑所得的距离，及建模机器人再次采集上一次采集位置信息时建模机器人至采集位置信息的距离，分析误差产生速率，根据误差产生速率对当前建模机器人采集的位置信息进行校正；配置先验数据，设定建模机器人位置信息采集频率，基于先验数据及建模机器人位置信息采集频率对校正后建模机器人采集的位置信息进行再次校正。
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