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申请/专利权人：上海卓益得机器人有限公司
摘要：一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法，将深度图像通过实例分割模型进行图像分割，形成实例图块，通过基于极线约束的几何一致性算法，计算实例图块中所有特征点对的距离差，从而筛选潜在的动态特征点；通过FAST算法提取彩色图像中ORB特征点；统计连续几帧内每一块区域的潜在动态特征点数量，若大于阈值，则标定该区域为动态区域；再估计相机的位姿；通过状态机来管理跟踪状态；通过当前帧和前几帧之间的特征点获取匹配点对，根据匹配点对和相机位姿计算出三维点云，完成局部建图。本发明能够在复杂的动态环境中定位与建图，应用于机器人领域，能够扩大机器人应用场景，在复杂的动态环境中能够自主移动和操作。
主权项：1.一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法，其特征在于，包括以下步骤：S1，提取ORB特征：通过FAST算法提取彩色图像中ORB特征点；S2，图像分割：将深度图像结合SI中得到的ORB特征点通过实例分割模型进行图像分割，形成实例图块，通过基于极线约束的几何一致性算法，计算实例图块中所有特征点对的距离差，从而筛选潜在的动态特征点；S3，动态区域筛选：统计连续几帧内每一块区域的潜在动态特征点数量，若大于阈值，则标定该区域为动态区域；S4，位姿估计：采用ORB描述子来描述SI中得到的ORB特征点，通过暴力匹配算法匹配相邻的彩色图像帧之间的ORB特征点，再采用PnP算法估计相机的位姿；S5，局部地图跟踪：通过状态机来管理跟踪状态；S6，创建新地图：通过当前帧和前几帧之间的特征点获取匹配点对，根据匹配点对和相机位姿计算出三维点云，完成局部建图；S7，重复对每一个实例图块完成局部建图，从而得到全局地图与定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海卓益得机器人有限公司 一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法及系统
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