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申请/专利权人：深圳市君合环保水务科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于SLAM的暗渠可视化模型构建方法、系统和介质。该方法包括：获取暗渠探测设备采集的暗渠环境数据并进行特征点识别，获得探测特征点的特征数据，将探测特征点的特征数据与暗渠历史可视化模型中历史特征点的特征数据进行对比，将符合预设对比要求的历史特征点作为匹配特征点，并根据匹配特征点坐标数据以及探测特征点坐标数据处理获得坐标转换矩阵，并根据坐标转换矩阵将新探测特征点坐标数据映射到全局坐标系中，根据特征点全局坐标数据生成暗渠可视化模型，并根据暗渠可视化模型进行暗渠风险程度评估，并对存在隐患的重点区域进行标记；从而实现对暗渠的可视化模型构建和智能风险评估的技术。
主权项：1.一种基于SLAM的暗渠可视化模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取暗渠探测设备采集的暗渠环境数据，对暗渠环境数据进行特征点识别，获得探测特征点的探测特征点坐标数据和图像特征数据，根据图像特征数据处理获得特征描述向量和特征点方向数据；获取暗渠历史可视化模型的历史特征点的历史特征描述向量和历史特征点方向数据，将历史特征描述向量、历史特征点方向数据分别与所述特征描述向量、特征点方向数据进行对比，将符合预设对比要求的历史特征点作为匹配特征点，并根据匹配特征点坐标数据以及所述探测特征点坐标数据进行处理，获得坐标转换矩阵；获取新采集暗渠环境数据，并进行特征点识别，获得新探测特征点的新探测特征点坐标数据，根据所述坐标转换矩阵将新探测特征点坐标数据映射到全局坐标系中，获得特征点全局坐标数据，根据特征点全局坐标数据生成暗渠可视化模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市君合环保水务科技有限公司 一种基于SLAM的暗渠可视化模型构建方法、系统和介质
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