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双臂移动机器人的轨迹规划方法、装置、机器人及介质 

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申请/专利权人:广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局

摘要:本发明实施例提供了一种双臂移动机器人的轨迹规划方法、装置、机器人及介质,该方法包括:基于对作业环境扫描的三维点云数据,构建作业环境地图;根据所述作业环境地图和预构建的路径约束条件,确定所述双臂移动机器人的目标规划路径;根据所述目标规划路径,生成所述双臂移动机器人各关节的目标规划轨迹。利用该方法,通过双臂移动机器人配备的传感器对作业环境进行三维扫描,构建作业环境三维模型,实时构建作业环境地图和双臂移动机器人的约束,计算最优路径规划,以实现对动态环境下的高精度导航和路径规划。

主权项:1.一种双臂移动机器人的轨迹规划方法,其特征在于,包括:基于对作业环境扫描的三维点云数据,构建作业环境地图;根据所述作业环境地图和预构建的路径约束条件,确定所述双臂移动机器人的目标规划路径;根据所述目标规划路径,生成所述双臂移动机器人各关节的目标规划轨迹。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司潮州供电局 双臂移动机器人的轨迹规划方法、装置、机器人及介质

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