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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司
摘要：本发明实施例涉及一种规划控制系统，所述系统包括：预测模块、规划模块和控制模块；预测模块分别与感知系统和规划模块连接，用于接收感知系统发送的第一障碍物位姿集合，并进行障碍物轨迹预测处理生成第一预测轨迹组集合向规划模块发送；规划模块与控制模块连接，用于根据第一预测轨迹组集合进行障碍物预测轨迹融合处理，并进行车辆多轨迹预规划处理；控制模块与感知系统连接，用于从感知系统获取第二障碍物位姿集合向规划模块发送；规划模块还用于根据第二障碍物位姿集合进行规划轨迹查询处理生成第二规划轨迹τ,向控制模块回发；控制模块还用于根据第二规划轨迹τ,进行车辆轨迹跟踪与行驶控制。通过本发明可以提高对车辆行驶控制的安全保障。
主权项：1.一种规划控制系统，其特征在于，所述系统包括：预测模块、规划模块和控制模块；所述系统与感知系统连接；所述预测模块分别与所述感知系统和所述规划模块连接；所述预测模块用于接收所述感知系统发送的第一障碍物位姿集合；并根据所述第一障碍物位姿集合进行障碍物轨迹预测处理生成对应的第一预测轨迹组集合；并将所述第一预测轨迹组集合向所述规划模块发送；所述规划模块与所述控制模块连接；所述规划模块用于接收所述第一预测轨迹组集合；并根据所述第一预测轨迹组集合进行障碍物预测轨迹融合处理生成对应的第一融合轨迹组集合并保存；并根据所述第一融合轨迹组集合进行车辆多轨迹预规划处理生成对应的第一规划轨迹集合并保存；所述控制模块与所述感知系统连接；所述控制模块用于从所述感知系统获取第二障碍物位姿集合；并将所述第二障碍物位姿集合向所述规划模块发送；所述规划模块还用于接收所述第二障碍物位姿集合；并根据所述第二障碍物位姿集合与保存的所述第一融合轨迹组集合和所述第一规划轨迹集合进行规划轨迹查询处理生成对应的第二规划轨迹τ’；并将所述第二规划轨迹τ’向所述控制模块回发；所述控制模块还用于接收所述第二规划轨迹τ’；并根据所述第二规划轨迹τ’进行车辆轨迹跟踪与行驶控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种规划控制系统
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