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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明涉及一种水下航行器悬停控制方法，属于水下航行器控制方法领域。控制中使用的系统包括浮力调节系统和俯仰调节系统。控制方法包括通过水下航行器设定的目标深度和当前深度控制浮力系统工作，实现水下航行器在目标深度的重力和浮力相匹配；通过水下航行器的当前姿态角控制俯仰调节系统工作，实现水下航行器在预定深度的姿态对正。本发明可以使水下航行器自主悬停在设定深度，并在其姿态对正后自动进行自主悬停水下观测，如中尺度涡和内波观测等。本发明使用高压电磁阀和液压油泵来调节浮力，使水下航行器进行上浮和下潜，在到达预定深度后通过俯仰调节系统调节姿态以便进行后续的悬停观测。
主权项：1.一种水下航行器高精度悬停控制方法，其特征在于：所述水下航行器包括浮力调节系统和俯仰调节系统，控制方法包括：通过水下航行器设定的目标深度和当前深度控制浮力系统工作，实现水下航行器在目标深度的重力和浮力相匹配；通过水下航行器的当前姿态角控制俯仰调节系统工作，实现水下航行器在预定深度的姿态对正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种水下航行器悬停控制方法
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