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申请/专利权人：仲恺农业工程学院
摘要：本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：1、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；2、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；3、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
主权项：1.基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：1、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；2、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；3、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性则意味着在周期变化的边界处存在着概率分布的突变，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复；通过旋转目标检测算法得到的信息预测香蕉茎实际质心的位姿，并对图像处理通过深度补全算法Criminisi修复定位过程中出现的空洞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 仲恺农业工程学院 基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法
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