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申请/专利权人：西安兵器工业科技产业开发有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种基于递归门控卷积的相机位姿估计方法、系统及存储介质，方法包括：基于递归门控卷积，对一组待匹配图像分别进行特征提取，获取一组粗级特征图和细级特征图；根据粗级特征图对应的一维矢量，确定一维矢量中的相对位置编码；根据粗级特征图和相对位置编码，获取一组融合特征矩阵；对一组融合特征矩阵之间的分数矩阵进行初级匹配，确定初匹配集合；初匹配集合分别映射到一组细级特征图上，提取一组局部特征映射，通过局部特征映射的中心向量进行二次匹配，确定二次匹配集合；提取二次匹配集合中的一组匹配特征点，根据一组匹配特征点进行相机位姿估计，最终根据提取二次匹配集合中的一组匹配特征点进行更精确的相机位姿估计。
主权项：1.一种基于递归门控卷积的相机位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：基于递归门控卷积，对一组待匹配图像分别进行特征提取，获取一组粗级特征图和细级特征图；根据所述粗级特征图对应的一维矢量，确定所述一维矢量中的相对位置编码；根据所述粗级特征图和所述相对位置编码，获取一组融合特征矩阵；对一组所述融合特征矩阵之间的分数矩阵进行初级匹配，确定初匹配集合；将所述初匹配集合分别映射到一组所述细级特征图上，提取一组局部特征映射，通过一组所述局部特征映射的中心向量进行二次匹配，确定二次匹配集合；提取所述二次匹配集合中的一组匹配特征点，根据一组所述匹配特征点进行相机位姿估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安兵器工业科技产业开发有限公司 基于递归门控卷积的相机位姿估计方法、系统及存储介质
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