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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司

摘要：本申请实施例提供了一种圆柱工件的位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云数据处理技术领域。方法包括：获取摆放有圆柱型工件的场景的点云数据，作为第一点云数据；针对第一点云数据中的每一参考点，按照圆柱型工件的结构特征，利用该参考点处的法向量，以及该参考点的邻近点处的法向量，计算该参考点的工件表达式中的第一参数；基于各工件表达式的准确度，从各工件表达式中确定出分别表征不同圆柱型工件的目标工件表达式；对第一点云数据中属于目标工件表达式表征的圆柱型工件的点进行拟合处理，得到目标工件表达式表征的圆柱型工件的中心点位置；得到目标工件表达式表征的圆柱型工件的位姿。如此，提高圆柱工件的位姿识别的适用性。

主权项：1.一种圆柱工件的位姿识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取摆放有圆柱型工件的场景的点云数据，作为第一点云数据；针对所述第一点云数据中的每一参考点，按照圆柱型工件的结构特征，利用该参考点处的法向量，以及该参考点的邻近点处的法向量，计算该参考点所属圆柱型工件的工件表达式中的第一参数；其中，所述第一参数表示圆柱型工件的中轴线的位置；一个工件表达式还包含表示圆柱型工件的半径的第二参数；一个参考点的邻近点包括：所述第一点云数据中与该参考点之间的距离小于第一距离的点；基于各工件表达式的准确度，对各工件表达式中表征同一个圆柱型工件的工件表达式进行筛选，以从各工件表达式中确定出分别表征不同圆柱型工件的目标工件表达式；其中，一个工件表达式的准确度为：基于该工件表达式对应的第一类点和该工件表达式中第一参数表示的中轴线之间的距离，与该工件表达式中第二参数表示的半径之间的差值确定的；一个工件表达式对应的第一类点包括：所述第一点云数据中与该工件表达式中第一参数表示的中轴线之间的距离小于第二距离的点；所述第二距离不小于该工件表达式中第二参数表示的半径；针对每一目标工件表达式，利用圆柱拟合算法对所述第一点云数据中属于该目标工件表达式表征的圆柱型工件的点进行拟合处理，得到该目标工件表达式表征的圆柱型工件的中心点的位置；结合该目标工件表达式表征的圆柱型工件的工件长度、中心点的位置，以及该目标工件表达式中的第一参数和第二参数，得到该目标工件表达式表征的圆柱型工件的位姿。

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