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摘要：本申请提供了一种多相机融合单线束激光雷达的车道查验方法及查验设备，所述方法包括步骤：根据空间转化关系将单线束激光雷达、每个定位相机以及空间直线转化至基准空间坐标系，分别计算得到每个定位相机至车辆侧面的车身距离；每个定位相机获取车辆的侧面图像，通过目标检测获取车窗目标；根据参数变换矩阵与车身距离将车窗目标的像素坐标转化为基于相机坐标系下的车窗空间物理坐标；将全部定位相机获取的车窗空间物理坐标映射至基准空间坐标系下，并控制抓拍相机移动至车窗空间物理坐标处进行抓拍检测。本申请的方法能够提升车窗检测范围与准确性，提升了车道场景的适应能力，降低了设备成本。
主权项：1.一种多相机融合单线束激光雷达的车道查验方法，其特征在于，包括步骤：通过标定获取每个定位相机基于相机坐标系下的参数变换矩阵以及每个定位相机与单线束激光雷达基于基准空间坐标系的空间转换关系；将单线束激光雷达检测到的车辆侧面点云拟合成空间直线；根据空间转换关系将单线束激光雷达、每个定位相机以及空间直线转化至基准空间坐标系，分别计算得到每个定位相机至车辆侧面的车身距离；每个定位相机获取车辆的侧面图像，通过目标检测获取车窗目标；根据参数变换矩阵与车身距离将车窗目标的像素坐标转化为基于相机坐标系下的车窗空间物理坐标；将全部定位相机获取的车窗空间物理坐标映射至基准空间坐标系下，并控制抓拍相机移动至车窗空间物理坐标处进行抓拍检测。
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百度查询： 盛视科技股份有限公司 多相机融合单线束激光雷达的车道查验方法及查验设备
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