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摘要：本发明涉及一种基于预瞄的车道中心线平滑方法，先判断原始的车道中心线是否需要进行平滑处理，当原始的车道中心线平滑时，无需进行平滑处理，当原始的车道中心线存在不平滑的情况时，说明原始的车道中心线需要进行平滑处理，再利用当前车道的左右车道线信息对车道中心线进行平滑处理。本发明的优点是只采用视觉摄像头提供的车道线相关信息就能对复杂路况的车道中心线进行平滑处理，作为横向控制的参考线，操作简单高效，可以直接部署到实际量产自动驾驶项目。
主权项：1.一种基于预瞄的车道中心线平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、判断原始的车道中心线是否需要进行平滑处理，当原始的车道中心线平滑时，无需进行平滑处理，当原始的车道中心线存在不平滑的情况时，说明原始的车道中心线需要进行平滑处理，转至步骤2；步骤2、利用当前车道的左右车道线信息对车道中心线进行平滑处理。
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百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于预瞄的车道中心线平滑方法
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