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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机改进自抗扰速度控制方法及系统，运用于电机控制技术领域，其方法包括：建立永磁同步电机扩张状态模型；根据所述扩张状态模型设计改进的扩张状态观测器，实现对永磁同步电机集总扰动的估计和对测量噪声的抑制；根据改进的扩张状态观测器对扰动和噪声进行抑制消除，实现对扰动和噪声的同时抑制；通过设计一种改进的扩张状态观测器以增强低频处的扰动拒绝能力，提高高频处的噪声抑制性能。
主权项：1.一种永磁同步电机改进自抗扰速度控制方法，其特征在于，包括：建立永磁同步电机扩张状态模型；根据所述扩张状态模型设计改进的扩张状态观测器；根据改进的扩张状态观测器对扰动和噪声进行抑制消除；在建立永磁同步电机扩张状态模型的步骤中，具体包括下述步骤：永磁同步电机的机械动力学方程为： 其中Ωt为永磁同步电机的机械角速度，J为转动惯量，B为阻尼系数，TLt为负载转矩，b和b0分别为控制增益与标称值，Tet和分别是电磁转矩与参考值；集总扰动fdt定义为： 将集总扰动fdt定义为系统的扩张状态，则所述扩张状态模型为： 其中是集总扰动的导数，Ωmt是速度的测量输出，ξt是速度的测量噪声；在根据所述扩张状态模型设计改进的扩张状态观测器的步骤中，具体包括下述步骤：改进的扩张状态观测器中设计两级互联的观测器子系统，具体包括：第一级观测器子系统设计为： 第二级观测器子系统设计为： 其中是对fdt的预估计值，和分别是对Ωt、fdt和的最终估计值，β11、β12、β21和β22分别是所述改进的扩张状态观测器的增益值；根据扩张状态观测器的极点配置策略，增益值整定为： 其中ωo为扩张状态观测器的带宽；通过两级互联的观测器子系统计算对应的传递函数，具体包括：根据式4和5得到干扰估计与测量噪声的传递函数G1s，以及干扰估计误差与实际干扰的传递函数G2s，具体为： 其中Δ1s＝s2+β11s+β22s2+β21s+β22-β22s2+β11s。
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权利要求：
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