买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明涉及一种基于多感知数据融合的多机器人接近对准定位控制方法。针对多机器人编组集结，部署导航激光雷达全局定位系统、辅助激光雷达接近定位系统、激光测距传感器阵列相对定位系统以及编码器IMU自定位系统。提出一种多感知融合定位方法，根据运行阶段自适应融合定位数据：在快速接近阶段获得移动机器人的全局位姿数据，在静态对准阶段获得两移动机器人的相对位姿数据，在动态跟随阶段获得主移动机器人的全局位姿数据及从移动机器人的相对位姿数据。提出一种自适应反演滑模控制方法，包括Backstepping运动学控制器与自适应滑模动力学控制器，根据运行阶段自适应调整控制器参数，该接近对准定位控制方法有效提高了多机器人编组集结的位姿精度与集结效率。

主权项：1.一种基于多感知数据融合的多机器人接近对准定位控制方法，其特征在于，包括：步骤1：多机器人系统设计：根据移动机器人运行功能将多机器人系统中移动机器人分为主移动机器人和从移动机器人，且多机器人系统中移动机器人进行编组集结过程包括快速接近、静态对准以及动态跟随三个运行阶段；步骤2：传感检测系统部署：在移动机器人端和地面端部署导航激光雷达全局定位系统，在移动机器人端部署辅助激光雷达接近定位系统、激光测距传感器阵列相对定位系统以及编码器IMU自定位系统；步骤3：多传感器数据处理：在快速接近阶段，基于导航激光雷达全局定位数据处理和编码器IMU自定位数据处理，得到移动机器人的第一测量全局位姿和第一测量全局位姿变化量；在静态对准阶段，基于辅助激光雷达接近定位数据处理和激光测距传感器阵列相对定位数据处理，得到从移动机器人相对主移动机器人的第一测量相对位姿偏差和第一测量相对位置偏差；在动态跟随阶段，基于导航激光雷达全局定位数据处理和编码器IMU自定位数据处理，得到移动机器人的第二测量全局位姿和第二测量全局位姿变化量，同时，基于辅助激光雷达接近定位数据处理和激光测距传感器阵列相对定位数据处理，得到从移动机器人相对主移动机器人的第二测量相对位姿偏差和第二测量相对位置偏差；步骤4：多感知数据融合定位：在快速接近阶段，将步骤3得到第一测量全局位姿和第一测量全局位姿变化量进行融合，得到第一偏差输入；在静态对准阶段，将步骤3得到第一测量相对位姿偏差和第一测量相对位置偏差进行融合，得到第二偏差输入；在动态跟随阶段，将步骤3得到第二测量全局位姿和第二测量全局位姿变化量进行融合，得到第三偏差输入，同时将步骤3得到第二测量相对位姿偏差和第二测量相对位置偏差进行融合，得到第四偏差输入；步骤5：自适应接近对准控制：在快速接近阶段，所有移动机器人采用自适应反演滑模控制处理第一偏差输入，得到快速接近阶段的控制信号；在静态对准阶段，从移动机器人采用自适应反演滑模控制处理第二偏差输入，得到静态对准阶段的控制信号；在动态跟随阶段，主移动机器人和从移动机器人分别采用自适应反演滑模控制处理第三偏差输入和第四偏差输入，得到动态跟随阶段的控制信号；步骤6：控制器参数自调整：判断移动机器人运行阶段，根据运行阶段自适应调整步骤5中自适应反演滑模控制的控制参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 基于多感知数据融合的多机器人接近对准定位控制方法