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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明公开了一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，包括：S1、机械臂预对准，控制机械臂运动到预对准位置；S2、机械臂直线运动接触螺栓，控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动，当z轴负方向的力大于设定阈值F1时，停止机械臂运动；S3、机械臂旋转搜索，控制机械臂绕z轴顺时针旋转，当z轴负方向的力小于设定阈值F2或绕z轴逆时针方向的力矩大于设定阈值T1时，停止机械臂旋转运动；S4、机械臂直线对准进入螺栓，控制机械臂z轴正方向运动，当z轴负方向的力大于设定阈值F3时，停止机械臂运动。本发明显著提高了对准过程的成功率和操作安全性。
主权项：1.一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机械臂预对准，控制机械臂运动到预对准位置，并使机械臂套筒与螺栓同轴；S2、机械臂直线运动接触螺栓，控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动，并获取实时的力信息，当z轴负方向获取的力大于设定阈值F1时，停止机械臂运动；S3、机械臂旋转搜索，控制机械臂绕笛卡尔空间工具坐标系z轴顺时针旋转，并获取实时的力信息，当z轴负方向获取的力小于设定阈值F2或绕z轴逆时针方向的力矩大于设定阈值T1时，停止机械臂旋转运动；S4、机械臂直线对准进入螺栓，控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动，并获取实时的力信息，当z轴负方向获取的力大于设定阈值F3时，停止机械臂运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法
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