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申请/专利权人：尼得科仪器株式会社
摘要：一种机器人的自动示教方法及机器人控制装置，在使用示教用夹具对机器人进行工作台位置的自动示教时，减小示教结果中包含的误差。使用设置在手14上的直通光束传感器25以非接触方式检测示教用夹具40的圆柱部42，计算示教用夹具的夹具中心O的坐标即第一坐标，作为工作台位置C的坐标。接着，通过手拿起示教用夹具并装载在手的既定位置，将手拉回作业区域后使其移动到第一坐标，将示教用夹具从手卸下到工作台51上。然后，使用直通光束传感器25求出第二坐标，该第二坐标是卸下到工作台上的示教用夹具的夹具中心的坐标，将第一坐标与第二坐标之差作为自动示教中的误差进行检测，进行误差的补偿。
主权项：1.一种机器人的自动示教方法，对具备第一手且配置在作业区域的内部的水平多关节型的机器人，自动地示教与所述作业区域连接的工作台的工作台位置，其特征在于，具有：将具有直立的圆柱部的示教用夹具配置在所述工作台位置的工序；自动示教工序，使所述第一手接近所述圆柱部，通过设置于所述第一手的传感器以非接触方式检测所述圆柱部，基于检测结果，计算在水平面内定义的机器人坐标系中的所述示教用夹具的位置的坐标即第一坐标，将所述第一坐标作为通过自动示教求出的所述工作台位置的坐标；以及第一放置工序，在所述自动示教工序之后，通过所述第一手拿起所述示教用夹具并装载在所述第一手的既定位置，在将所述第一手拉回作业区域之后，控制所述第一手移动到所述第一坐标，从所述第一手向所述工作台卸下所述示教用夹具；第一误差检测工序，使所述第一手接近通过所述第一放置工序卸下到所述工作台上的所述示教用夹具的所述圆柱部，通过所述传感器以非接触方式检测所述圆柱部，计算所述机器人坐标系中的所述示教用夹具的位置的坐标即第二坐标；以及第一补偿工序，从关于所述第一手在自动示教工序中得到的所述工作台位置的坐标中减去所述第一坐标与所述第二坐标之差，关于所述第一手对由所述自动示教得到的所述工作台位置的坐标中的误差进行补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 尼得科仪器株式会社 机器人的自动示教方法及机器人控制装置
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