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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请涉及人形机器人领域，提供一种腿部机构及人形机器人。腿部机构包括大腿结构件、脚板结构件、小腿结构件和脚踝舵机。小腿结构件的上端转动连接于大腿结构件，小腿结构件的下端转动连接于脚板结构件。脚踝舵机安装于大腿结构件，并位于大腿结构件与小腿结构件的转动连接处的上侧，脚踝舵机的输出端通过连杆组件连接脚板结构件。该腿部机构可将脚踝舵机的重心上提至大腿结构件，尤其上提至膝前关节的上方，基于此，可提高腿部机构的整体重心，可降低腿部机构的转动惯量，从而可减少髋前舵机和膝前舵机的力矩需求，可提高腿部机构及人形机器人的控制响应速度。
主权项：1.一种腿部机构，其特征在于，所述腿部机构包括：大腿结构件；脚板结构件；小腿结构件，所述小腿结构件的上端转动连接于所述大腿结构件，所述小腿结构件的下端转动连接于所述脚板结构件；脚踝舵机，所述脚踝舵机安装于所述大腿结构件，并位于所述大腿结构件与所述小腿结构件的转动连接处的上侧，所述脚踝舵机的输出端通过连杆组件连接所述脚板结构件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 腿部机构及人形机器人
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