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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，本发明涉及基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，属于人形机器人运动控制技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法在机器人控制中难以在动态环境中保持鲁棒性和通用性的问题。过程为：根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；确定位置控制策略网络、力矩控制策略网络和价值网络的网络结构；设置训练相关参数；构建位置控制策略网络的奖励函数；奖励函数由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；获得训练好的位置控制策略网络和力矩控制策略网络；将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。
主权项：1.一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；步骤二、确定位置控制策略网络力矩控制策略网络和价值网络VΦ的网络结构；位置控制策略网络力矩控制策略网络和价值网络VΦ均为多层感知机；其中θ和φ分别为位置控制策略网络和力矩控制策略网络的网络参数，Φ是价值网络的网络参数；步骤三、设置训练相关参数；步骤四、构建位置控制策略网络训练与正式训练的奖励函数；位置控制策略网络训练与正式训练采用相同的奖励函数，奖励函数均由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；步骤五、基于步骤一、二、三、四，获得训练好的位置控制策略网络；步骤六、基于训练好的位置控制策略网络，获得训练好的力矩控制策略网络；步骤七、将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法
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