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申请/专利权人：天津卡雷尔机器人技术有限公司
摘要：本发明公开了一种用于双轮差速机器人行进中的CIDV消抖方法，包括如下步骤：S1：对路径规划出的各个区间数据，进行逐个区间数据提取，记录各个指标数据集合I；S2：对各个指标数据集合I细化小分割，直到每个指标数据的各个小分割中的宽度和振幅；S3：选取小分割中的代表点，取该点速度代表该时刻速度，从而根据约束和加权函数计算出要变化的加减速度；S4：回到S2的过程，继续循环执行，直到遍历完全部指标数据，得出整体规划出的轨迹；本发明使加减变化的速度值随速度与时间的积分呈现一条平滑的曲线，不限制对加减速度的调节，减缓抖动现象，故对加减速度具有更高的调节范围，从而保证导航的精确性。
主权项：1.一种用于双轮差速机器人行进中的CIDV消抖方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对路径规划出的各个区间数据，进行逐个区间数据提取，记录各个指标数据集合I：本方案最终计算出速度、加速度所需要的约束函数f和加权值，依赖于一个连续变量区间，要求选点的区间应至少满足间断点是可被一个零测度集所覆盖，区间整体是连续的，放宽限制条件，允许存在少数不连续点，统一操作为：对于各个区间选取上下和间隔趋于零，可定义为在的第i个子区间[]上函数f的上下和，分别记为和；对于区间取极限操作，此步骤提供速度值用于下面加权约束计算出的最终的速度值；S2：对各个指标数据集合I细化小分割，直到每个指标数据的各个小分割中的宽度和振幅；此步骤用于上面步骤选择的指标集的二次分割，得到进一步细化区间的效果，提供出更加连续的区间，以保证最终得到的加速度曲线平顺；S3：选取小分割中的代表点，取该点速度代表该时刻速度，从而根据约束和加权函数计算出要变化的加减速度；S4：回到S2的过程，继续循环执行，直到遍历完全部指标数据，得出整体规划出的轨迹。
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百度查询： 天津卡雷尔机器人技术有限公司 一种用于双轮差速机器人行进中的CIDV消抖方法
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