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申请/专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司
摘要：本公开涉及一种用于无人装载机作业的轨迹规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取无人装载机的铲斗末端的位姿，并且基于铲斗末端的位姿自由度参数描述铲斗末端的当前位姿和目标位姿；基于当前位姿和目标位姿规划铲斗末端的多个预测轨迹，其中对作业时间进行离散化，得到多个目标时间，针对每个目标时间，将铲斗末端在作业起始时间到该目标时间之间的位姿变化过程进行分段，并且采用多种拟合方式以生成分段轨迹，以及将分段轨迹进行拼接以得到多个预测轨迹；对每个预测轨迹进行有效性检查以排除无效轨迹，从而获得有效轨迹；以及对每个有效轨迹进行适应性评估，以输出代价最低的有效轨迹作为规划轨迹。
主权项：1.一种用于无人装载机作业的轨迹规划方法，包括：获取无人装载机的铲斗末端的位姿，并且基于铲斗末端的位姿自由度参数描述铲斗末端的当前位姿和目标位姿；基于所述当前位姿和所述目标位姿规划铲斗末端的多个预测轨迹，其中对作业时间进行离散化，得到多个目标时间，针对每个目标时间，将铲斗末端在作业起始时间到该目标时间之间的位姿变化过程进行分段，并且采用多种拟合方式以生成分段轨迹，以及将所述分段轨迹进行拼接以得到多个预测轨迹；对每个预测轨迹进行有效性检查以排除无效轨迹，从而获得有效轨迹；以及对每个有效轨迹进行适应性评估，以输出代价最低的有效轨迹作为规划轨迹。
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权利要求：
百度查询： 江苏徐工国重实验室科技有限公司 用于无人装载机作业的轨迹规划方法、装置和存储介质
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