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申请/专利权人：宁波大学
摘要：本申请涉及一种动态环境下无人机轨迹生成方法及系统，所述动态环境下无人机轨迹生成方法首先基于深度图对运动物体进行处理，实现对运动物体的准确识别和对静态栅格地图延迟区域栅格的准确清除，其次，利用运动物体预测轨迹来重新构建出包含运动物体未来时间段位姿信息的栅格地图。最后，在提出的时空栅格地图上生成一条初始轨迹，通过将初始轨迹与未来时刻运动物体构建的栅格相结合，构建出时空安全飞行走廊。时空安全飞行走廊的构建考虑了未来某时刻无人机与周围静态以及动态环境的凸可行区域，建立了一个包含凸可行区域、动力学和连续光滑等条件的约束问题，通过求解该问题得到满足条件的无人机安全轨迹。
主权项：1.一种动态环境下无人机轨迹生成方法，其特征在于，所述动态环境下无人机轨迹生成方法包括：实时获取无人机采集的运动物体的图像，并基于运动物体的图像进行运动物体位姿估计，得到运动物体的三维位置坐标和运动速度；在运动物体的图像中获取运动物体的边界框，提取边界框内所有像素点的深度信息，根据深度信息寻找像素点中的核心对象，并对所有核心对象进行聚类，得到运动物体的区域；获取栅格地图，提取运动物体的区域中的运动物体的空间位置信息，将运动物体的空间位置信息映射到栅格地图中，得到栅格地图中与运动物体区域对应的栅格；在栅格地图中删除与运动物体区域对应的栅格，得到去除运动物体后的栅格地图；通过匀速直线模型预测运动物体的未来时刻的运动轨迹；基于运动物体的未来时刻的运动轨迹、以及去除运动物体后的栅格地图重建栅格地图，生成时空栅格地图；基于无人机初始运动轨迹和时空栅格地图生成每一个时刻的运动物体栅格点云，基于每一个时刻的运动物体栅格点云生成每一个时刻的三维避障区域，并将每一个时刻的三维避障区域按时间先后顺序进行顺次连接，得到时空安全飞行走廊；对时空安全飞行走廊进行凸包约束，以优化无人机的空间避障过程，生成无人机的安全运行轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波大学 动态环境下无人机轨迹生成方法及系统
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