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申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心;合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)
摘要：本发明提供一种人形机器人腿部自主运动规划方法，包括：步骤S1：将机器人做动作时腿部的任务在世界坐标体系下进行表述；步骤S2：定义求解问题，并推导类人腿二连杆模型的动力学方程；步骤S3：利用带时间尺度因子的b样条多项式表示机器人关节力矩轨迹，并将其物理局限性纳入公式；步骤S4：在力矩曲线公式的基础上，通过构造多种目标函数将力矩曲线规划问题转化为带约束的多目标函数优化问题；步骤S5：在标准动力学模型的基础上求解所述多目标优化问题，同时优化多个目标，得到最优的力矩曲线；步骤S6：在已有力矩曲线的基础上，设计闭环控制系统在关节空间跟踪力矩曲线。本发明能够扩展机器人的电机能力，同时降低能源消耗。
主权项：1.一种人形机器人腿部自主运动规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：将机器人做动作时腿部的任务在世界坐标体系下进行表述；步骤S2：定义求解问题，并推导类人腿二连杆模型的动力学方程；步骤S3：利用带时间尺度因子的b样条多项式表示机器人关节力矩轨迹，并将其物理局限性纳入公式；步骤S4：在力矩曲线公式的基础上，通过构造多种目标函数将力矩曲线规划问题转化为带约束的多目标函数优化问题；步骤S5：在标准动力学模型的基础上求解所述多目标优化问题，同时优化多个目标，得到最优的力矩曲线；步骤S6：在已有力矩曲线的基础上，设计闭环控制系统在关节空间跟踪力矩曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室) 人形机器人腿部自主运动规划方法
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