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申请/专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人避障运动规划方法、终端及介质，方法包括以下步骤：建立机器人位置与障碍物的距离度量函数以及障碍排斥法向量；计算与机器人位置、目标位置及障碍物相关的避障旋转矩阵；根据距离度量函数以及障碍排斥法向量计算调制矩阵；确定无障碍时的标称动态系统，利用调制矩阵和避障旋转矩阵对标称动态系统中的速度项进行调整，实现机器人避障。本申请利用避障旋转矩阵及调制矩阵实现对标称运动的调整，在确保机器人收敛到目标点的同时，严格保证机器人不穿透障碍物，同时引入导航点，有效地避免机器人陷入非凸障碍物边界的局部区域。
主权项：1.一种机器人避障运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立机器人位置与障碍物的距离度量函数Γx以及障碍排斥法向量nx；S2：计算与机器人位置x、目标位置xg及障碍物相关的避障旋转矩阵Rx；S3：根据距离度量函数Γx以及障碍排斥法向量nx计算调制矩阵Mx；S4：建立包含机器人位置x、目标位置xg的无障碍时的标称动态系统fgx，利用调制矩阵Mx和避障旋转矩阵Rx对标称动态系统fgx中的速度项进行调制，实现机器人避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 一种机器人避障运动规划方法、终端及介质
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