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申请/专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
摘要：本申请公开了一种非对称S型运动轨迹的规划方法、装置、设备及介质，涉及运动控制技术领域，该方法在无法达到目标最大速度且不能够达到最大加速度和或最大减速度时，确定新的加加速度，并据此确定第一关系式与第二关系式，基于第一关系式与第二关系式通过解析法得到最终的实际最大速度即第二实际最大速度，进而将运动参数中的目标加加速度替换为新的加加速度，将目标最大速度替换为第二实际最大速度，并根据替换后的运动参数规划得到非对称S型运动轨迹。相较于采用迭代逼近法得到最终的实际最大速度并规划非对称S型运动轨迹的方案，本申请可以极大的降低运算复杂度，减少运算时间，提高轨迹规划效率，提升运动控制系统的实时性与稳定性。
主权项：1.一种非对称S型运动轨迹的规划方法，其特征在于，包括：当根据输入的运动参数判断出无法达到目标最大速度时，判断是否能够达到最大加速度与最大减速度；若不能够达到所述最大加速度和或所述最大减速度，则确定新的加加速度；根据所述新的加加速度，确定第一关系式；所述第一关系式包括所述新的加加速度、第一实际最大速度；所述第一实际最大速度指能够达到所述最大加速度与所述最大减速度时的实际最大速度；根据所述第一实际最大速度得到第二实际最大速度，并根据所述第二实际最大速度与所述新的加加速度，确定第二关系式；所述第二关系式包括所述新的加加速度与所述第二实际最大速度；根据所述第一关系式与所述第二关系式，求解得到所述第二实际最大速度；将目标加加速度替换为新的加加速度，将所述目标最大速度替换为所述第二实际最大速度，并根据替换后的运动参数规划得到非对称S型运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种非对称S型运动轨迹的规划方法、装置、设备及介质
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