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申请/专利权人:上海航盛智行电子科技发展有限公司;深圳市航盛电子股份有限公司
摘要:本发明公开一种车辆轨迹跟踪控制方法,包括以下步骤:根据采集得到的车辆转向参数,建立若干个预测转向角差值序列;根据预设约束条件,对所述若干个预测转向角差值序列进行过滤,得到若干个优选序列;根据所述若干个优选序列,通过转换对应得到若干个预测转向角序列;根据所述若干个预测转向角序列以及若干个预设目标轨迹点,对应计算得到若干条预测轨迹;根据所述预测轨迹筛选得到最佳轨迹,并根据所述最佳轨迹控制车辆进行轨迹跟踪。本发明能够提高车辆轨迹跟踪的稳定性。
主权项:1.一种车辆轨迹跟踪控制方法,其特征在于,包括如下步骤:根据采集得到的车辆转向参数,建立若干个预测转向角差值序列;根据预设约束条件,对所述若干个预测转向角差值序列进行过滤,得到若干个优选序列;根据所述若干个优选序列,通过转换对应得到若干个预测转向角序列;根据所述若干个预测转向角序列以及若干个预设目标轨迹点,对应计算得到若干条预测轨迹;其中,所述若干个预设目标轨迹点通过预先保存的历史轨迹得到;根据所述预测轨迹筛选得到最佳轨迹,并根据所述最佳轨迹控制车辆进行轨迹跟踪。
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百度查询: 上海航盛智行电子科技发展有限公司 深圳市航盛电子股份有限公司 一种车辆轨迹跟踪控制方法及装置
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