龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：长沙理工大学
摘要：本申请公开了一种轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统，方法包括选择领航者和跟随者；获取领航者和跟随者的控制输入数据和位姿输出数据，根据控制输入数据和位姿输出数据分别构建领航者特征模型和跟随者特征模型；根据领航者特征模型和自适应控制算法构建领航者控制器，根据跟随者特征模型自适应控制算法构建跟随者控制器；获取目标编队队形和目标参考轨迹；领航者控制器根据目标参考轨迹对领航者进行循迹控制，跟随者控制器根据目标编队队形对所有跟随者进行编队跟踪控制，使领航者和跟随者按照目标编队队形和目标参考轨迹进行运动。能够提高运动过程中队列形成的有效性和运动过程中队伍的保持率。
主权项：1.一种轮式移动小车协同编队运动控制方法，控制多个轮式移动小车的运动，其特征在于，包括以下步骤：选择领航者和跟随者，所述领航者为多个轮式移动小车中的一个，所述跟随者为所述多个轮式移动小车中除了所述领航者以外的其余轮式移动小车；获取领航者和跟随者的控制输入数据和位姿输出数据，根据所述控制输入数据和位姿输出数据分别构建领航者特征模型和跟随者特征模型；根据所述领航者特征模型和自适应控制算法构建领航者控制器，根据所述跟随者特征模型和自适应控制算法构建跟随者控制器；获取目标编队队形和目标参考轨迹，所述目标编队队形用于指示领航者和跟随者运动过程中的编队队形，所述目标参考轨迹用于指示领航者的移动路线；所述领航者控制器根据所述目标参考轨迹对领航者进行循迹控制，所述跟随者控制器根据所述目标编队队形对所有跟随者进行编队跟踪控制，使领航者和跟随者按照目标编队队形和目标参考轨迹进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙理工大学 轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号