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申请/专利权人：济宁中科先进技术研究院有限公司

摘要：本发明公开了复合运动机械控制手柄及使用方法，属于工程机械手臂领域，其特征在于包括底座，底座的上端面设置有连杆座，连杆座通过铰接设置连杆机构，转轴Ⅰ延伸至连杆座的外侧，同轴设置有链轮齿轮组合盘，本发明的有益效果是：实现前后左右上下六个方位的长期大扭矩操作，且对操作者使用要求和精度较低，容易上手；前后上下四个方位的操作结构上，增设了伺服电机实时转矩反馈，可提供手柄阻尼感，避免了肘部操作灵敏度低，进一步地提高了操作精度；在左右方位的操作结构上，设置的限位块可以防止滑块产生过运动。

主权项：1.复合运动机械控制手柄，其特征在于包括底座（6），底座（6）的上端面设置有连杆座（4），连杆座（4）通过铰接设置连杆机构，所述连杆机构包括水平连杆（18），水平连杆（18）的一端通过转动连接设置转轴Ⅰ（20），转轴Ⅰ（20）的侧壁垂直固定设置有竖直连杆Ⅰ（22），水平连杆（18）的另一端通过转动连接设置有转轴Ⅱ（19），转轴Ⅱ（19）的侧壁垂直设置有竖直连杆Ⅱ（21），转轴Ⅰ（20）的两端通过转动连接与连杆座（4）相连，竖直连杆Ⅰ（22）和竖直连杆Ⅱ（21）的上端通过铰接设置操作机构，所述操作机构包括下端敞开的操作杆外壳（1），垂直于操作杆外壳（1）的轴线方向，竖直连杆Ⅰ（22）和竖直连杆Ⅱ（21）的上端与操作杆外壳（1）的内壁铰接相连；沿操作杆外壳（1）的轴线方向通过转动连接设置传动轴（9），传动轴（9）的两端通过铰接与操作杆外壳（1）相连，并延伸至操作杆外壳（1）的外侧，传动轴（9）一端设置有用于驱动传动轴（9）转动的摇杆（8），传动轴（9）的另一端设置有电位计Ⅲ（12）；所述的传动轴（9）的两侧设置有驱动传动轴（9）复位的复位弹簧Ⅲ（14）和限制传动轴（9）转动角度的限位块（11），所述的转轴Ⅰ（20）延伸至连杆座（4）的外侧，同轴设置有链轮齿轮组合盘；所述链轮齿轮组合盘包括齿轮盘Ⅰ（17）和齿轮盘Ⅱ（16），齿轮盘Ⅰ（17）与转轴Ⅰ（20）同轴固定设置，所述齿轮盘Ⅱ（16）套设在转轴Ⅰ（20）的外侧，齿轮盘Ⅱ（16）的内侧面设置有与水平连杆（18）外侧面转动连接的连轴，齿轮盘Ⅰ（17）和齿轮盘Ⅱ（16）分别通过链条与伺服电机（2）连接，齿轮盘Ⅰ（17）和齿轮盘Ⅱ（16）的外侧通过啮合设置有分别驱动电位计Ⅰ（15）和电位计Ⅱ（3）转动的齿轮。

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