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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明提出了一种考虑主节点定位误差的UUV协同定位方法。涉及水下无人航行器协同定位技术领域。用于解决主节点位置信息的误差对定位产生影响的技术问题。首先，建立量测模型，分析主节点位置误差对子节点定位性能的影响；然后建立地心地固坐标系的状态扩维模型以及协同量测模型，当子节点没有接收到量测信息时，状态模型为15维，当接收到量测信息时，状态中新增主节点的速度误差、位置误差，并建立扩维后的状态模型与量测信息之间的关系；最后对子节点的状态信息进行滤波更新。本发明通过建立新的状态扩维模型、协同量测模型，有效提高了子节点的定位精度，为后续协同系统的路径规划、任务分配等环节提供高精度的位置信息。
主权项：1.一种考虑主节点定位误差的UUV协同定位方法，其特征在于，所述方法基于主子式UUV协同定位系统实现，所述主子式UUV协同定位系统包括主节点和子节点，所述方法包括以下步骤：步骤1：建立量测模型，用于采集量测值；所述量测值为所述主节点与所述子节点间相对距离；步骤2：建立地心地固坐标系下的状态扩维模型，所述状态扩维模型用于对子节点状态量进行扩维，得到扩维后的状态量；所述状态扩维模型还用于对状态协方差与噪声协方差进行扩维；步骤3：建立地心地固坐标系下的协同量测模型，所述协同量测模型用于在扩维后的状态协方差和扩维后的噪声协方差的辅助下，获得所述扩维后的状态量与所述量测值之间的关系；步骤4：根据所述扩维后的状态量与所述量测值之间的关系，对所述子节点的状态信息进行滤波更新，得到所述子节点的定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种考虑主节点定位误差的UUV协同定位方法
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