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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明属于UUV冰下导引回收技术领域，具体涉及一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法。本发明通过冰下UUV采集光源阵列的图像，当连续检测到全部光源且UUV位于光源的阵列中心位置时，调整UUV艏向并使其垂向上浮，实现冰下导引回收。本发明设计了一种简单环境颜色恢复器，采用改进后的灰度世界算法，根据不同频率的光在水下的衰减系数不同进行补偿，增强光源与背景对比度，避免水下光源图像产生色彩失真；本发明设计了一种轻量化水下小目标光源检测网络，通过减小卷积层、添加改进的注意力机制、采用新的激活函数模块等改进，显著提升对光源类型目标的检测性能。
主权项：1.一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在冰层上开凿冰孔，在冰孔边缘布设方形支架，在方形支架较长的相对的两条边上分别布设N个光源；步骤2：冰层下的UUV运动到冰孔附近；步骤3：UUV采集光源阵列的图像，对采集到的每帧图像进行颜色补偿恢复，增强光源与环境背景的对比度；用预训练的水下小目标光源检测网络对图像进行实时检测，若未检测到光源，则UUV进行小范围搜索，搜索的过程中同步进行图像的采集、颜色补偿恢复及检测，直至检测到光源；步骤4：若只检测到一个光源，则UUV朝着光源中心位置移动，返回步骤3；若检测到n个光源，且1＜n≤2N-1，则计算每两个光源中心之间的距离，UUV朝着对应最长距离的两个光源中心之间的中点位置移动，返回步骤3；若检测到全部2N个光源，则UUV朝着2N个光源的阵列中心位置移动，执行步骤4；步骤5：若UUV连续检测到全部2N个光源的帧数不少于30，且UUV位于2N个光源的阵列中心位置，则调整艏向使UUV船身方向与光源排布方向一致后，UUV进行垂向上浮，完成冰下导引回收；否则，返回步骤3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法
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