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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明公开了一种针对UUV水面目标识别导引的半实物仿真平台及方法，针对水下目标导引与跟踪，包括基于Nanodet的目标识别系统、基于相似三角形的单目红外测距模块以及红外光电仪‑ROS水下仿真平台；基于Nanodet的目标识别系统对特定目标进行先期训练以及特征检测；基于相似三角形的单目红外测距方法计算所识别目标到红外光电仪的距离，结合云台旋转角度，计算当前时刻目标的坐标；红外光电仪‑ROS水下仿真平台通过TCPIP协议将目标坐标导入仿真系统，并在ROS机器人操作平台中完成UUV到目标的实时导引仿真。本发明充分实现了Nanodet目标检测算法以及基于相似三角形地单目红外测距算法对水下UUV的目标导引。

主权项：1.一种针对UUV水面目标识别导引的半实物仿真平台，其特征在于，包括基于Nanodet的目标识别系统、基于相似三角形的单目红外测距模块以及红外光电仪-ROS水下仿真平台；所述基于Nanodet的目标识别系统通过Nanodet目标识别算法完成流视频帧的目标检测；所述Nanodet目标识别算法包括三种运行模式，分别为从摄像头捕获实时图像进行目标检测、对指定文件夹中的图像进行目标检测和对指定视频文件进行目标检测；选取权重和网络训练参数对Nanodet目标识别算法进行训练；训练完成后，通过红外光电仪经USB口传入流视频信息，将采集到的视觉矩阵输入Nanodet目标识别算法，进行视频读取和实时显示，经过目标识别后返回图像信息、置信度和类别；所述基于相似三角形的单目红外测距模块通过预先输入目标识别算法数据集中已知目标到相机距离的目标图像，计算红外光电仪的摄像头焦距，然后再通过焦距计算目标到摄像头的距离；所述红外光电仪-ROS水下仿真平台包括红外光电仪和ROS水下仿真系统；通过Nanodet目标识别算法完成对红外光电仪所采集的视频流的目标识别；通过基于相似三角形的单目红外测距模块完成对目标距离的测算，结合旋转云台角度，计算目标位置坐标；通过ROS话题订阅目标位置坐标，启动ROS节点，完成水下UUV导引任务；所述红外光电仪通过镜头将光线聚焦到感光元件上，并将光信号转换为电信号，能够捕捉红外光图范围外的图像；所述红外光电仪包括一个能旋转±180°的云台，通过旋转云台来寻找目标。

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百度查询： 西北工业大学 一种针对UUV水面目标识别导引的半实物仿真平台及方法