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申请/专利权人：广西中烟工业有限责任公司

摘要：本发明公开了一种木盒装载机器人，主要包括有移动机械臂、第二旋转关节、机械手末端、固定开盒装置、干燥剂收集箱、第一输送皮带、第二输送皮带和控制器，通过移动机械臂、第二旋转关节、机械手末端以及固定开盒装置的配合，能够自动去除木盒内的干燥剂，本发明提供的木盒装载机器人，能够替代人工作业，自动去除木盒内的干燥剂，实现木盒的码放与输送，也即实现木盒的自动化装载，可靠性强、工作效率高、自动化程度高，大大提高了木盒装载的效率，大大降低了木盒装载的劳动强度，降低劳动力成本。

主权项：1.一种木盒装载机器人，其特征在于，包括有：移动机械臂（10）；第二旋转关节（30），其安装在所述移动机械臂（10）上并能够由所述移动机械臂（10）驱动移动，所述第二旋转关节（30）包括有横向设置的转动轴（31）以及用于驱动所述转动轴（31）沿其轴线转动的第五驱动机构；机械手末端（40），其安装在所述转动轴（31）上并能够跟随所述转动轴（31）转动，所述机械手末端（40）包括有剪叉机构（42）、第一吸盘（43）、吸盘支撑杆（44）、微型气缸（45）和末端壳体（41）；所述末端壳体（41）固定安装在所述转动轴（31）上，所述微型气缸（45）固定安装在所述末端壳体（41）上，所述剪叉机构（42）底部的一根活动杆与所述末端壳体（41）相铰接，另一根活动杆与所述微型气缸（45）的输出轴相铰接，所述吸盘支撑杆（44）为多根，多根所述吸盘支撑杆（44）分别固定安装在所述剪叉机构（42）的不同高度的活动杆上，所述第一吸盘（43）的数量与所述吸盘支撑杆（44）的数量相一致，所述第一吸盘（43）一一对应安装在所述吸盘支撑杆（44）的自由端部上，各个所述第一吸盘（43）的吸附面位于同一平面上且相邻的所述第一吸盘（43）距离相等；固定开盒装置（50），其包括有弹簧（53）、第二吸盘（54）和固定架（51），所述弹簧（53）以及第二吸盘（54）的数量与所述第一吸盘（43）的数量相一致，所述弹簧（53）的一端固定安装在所述固定架（51）上，所述第二吸盘（54）一一对应安装在所述弹簧（53）的另一端上，各个所述第二吸盘（54）的吸附面位于同一平面上且相邻的所述第二吸盘（54）距离相等；控制器，其与所述移动机械臂（10）、第二旋转关节（30）、机械手末端（40）以及固定开盒装置（50）电性连接用于控制所述移动机械臂（10）、第二旋转关节（30）、机械手末端（40）以及固定开盒装置（50）的运转；干燥剂收集箱（60），其顶部敞口，用于收集木盒去除的干燥剂；第一输送皮带（70），其用于输送待去除干燥剂的木盒叠；第二输送皮带（80），其用于输送已去除干燥剂的木盒叠。

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