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摘要：本发明公开了一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法，步骤如下：实时采集轨迹规划所需的自车信息和环境车辆信息；对当前车辆状态进行估计；构建考虑底盘动力学的行车安全场，使用s形曲线优化，定义底盘动力学边界，实现在底盘动力学约束下生成规划轨迹；按照上规划得到的规划轨迹行驶，结合当前自车信息和环境信息再次进行轨迹规划。本发明的方法通过计算底盘动力学边界，将底盘动力学边界加入到行车安全场中去，在轨迹规划过程中通过增加约束来进行轨迹规划，进一步提高智能车的可靠性和安全性。
主权项：1.一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法，特征在于，步骤如下：1实时采集轨迹规划所需的自车信息和环境车辆信息；2通过步骤1中获得的自车信息对当前车辆状态进行估计；3构建行车安全场模型，通过将步骤2中得到的当前车辆状态输入到行车安全场模型中，构建考虑底盘动力学的行车安全场，使用s形曲线优化，定义底盘动力学边界，实现在底盘动力学约束下生成规划轨迹；4按照上述步骤3中规划得到的规划轨迹行驶，每经过Δt秒，结合当前自车信息和环境信息再次进行轨迹规划；所述步骤3中具体包括：31考虑底盘动力学构建行车安全场模型；32计算行车安全场引力、斥力；33利用s形曲线优化并增添底盘动力学约束生成规划轨迹；34考虑车辆底盘动力学对规划得到的路径约束，提高路径跟踪期间车辆稳定性；所述步骤33具体包括：331选用的生成规划轨迹的s形曲线的函数如下： 式中，Pa、Pb和Pc为塑造s形曲线的相关参数，Pa为最大斜率，Pb为振幅系数，Pc为中心对称点和最大斜率点；332在选择S曲线参数化方程后，根据合力向量的方向，在每个路径点上计算S曲线的切线方向；基于切线方向和路径点，计算S曲线的参数值；参数将定义S曲线上的点的位置；通过逐步调整参数值，从一个路径点过渡到下一个路径点，形成一条平滑的S曲线。
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百度查询： 南京航空航天大学 南京航空航天大学秦淮创新研究院 一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法
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