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摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开一种自动行走设备及边界信号检测方法。方法包括基于第一干扰阈值对第一放大信号去干扰处理，并基于第二干扰阈值对第二放大信号和第三放大信号去干扰处理；若对第一放大信号进行去干扰处理，以及对第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对第一放大信号进行去干扰处理，第三干扰阈值小于第一干扰阈值以及第二干扰阈值；当基于第三干扰阈值对第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号，且基于第二干扰阈值对第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于第三去干扰放大信号以及第二去干扰放大信号复合判断是否确定存在边界信号。提高了边界信号检测的准确性。

主权项：1.一种自动行走设备，具有工作模式，当处于工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区间内移动，其特征在于，所述自动行走设备包括：机身；第一边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第一检测信号，并对第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；第二边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第二检测信号，并对第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与所述第二放大倍数对应的第二放大信号以及与所述第一放大倍数对应的第三放大信号，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数；处理模块，分别与所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块连接，用于：基于第一干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，并基于第二干扰阈值对所述第二放大信号和所述第三放大信号进行去干扰处理；若对所述第一放大信号进行去干扰处理，以及对所述第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，所述第三干扰阈值小于所述第一干扰阈值以及所述第二干扰阈值；以及，当基于所述第三干扰阈值对所述第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号时，且基于第二干扰阈值对所述第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于所述第三去干扰放大信号以及所述第二去干扰放大信号复合判断是否存在边界信号；所述处理模块，具体用于：若针对所述第三去干扰放大信号进行解析，以及针对所述第二去干扰放大信号进行解析，均能够解析得到符合信号特征值的信号，则判断为存在边界信号。

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