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摘要：本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
主权项：1.基于边界线的目标点搜索方法，其特征在于，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点；在所述步骤A和步骤B之间，还包括：机器人利用全轮廓线搜索目标障碍物，再将该目标障碍物对应的全轮廓线的中点设置为模拟沿边起点；然后机器人在步骤B中，从模拟沿边起点开始，按照预设时针方向遍历对应一条全轮廓线中的点，其中，机器人在遍历全轮廓线的过程中，机器人的位姿没有变化；所述全轮廓线包括绕着障碍物轮廓线延伸的沿边路线、和或障碍物轮廓线，以使一条全轮廓线与一个障碍物对应；其中，沿边路线与障碍物轮廓线的间距是处于预设防撞范围内；机器人利用全轮廓线搜索所述目标障碍物的方法包括：机器人搜索出距离机器人的当前位置点最近的全轮廓线，并将该全轮廓线标记为第一全轮廓线；再将轨迹长度最大的第一全轮廓线所对应的障碍物设置为目标障碍物，其中，该目标障碍物对应的全轮廓线是轨迹长度最大的第一全轮廓线；或者，机器人搜索出轨迹长度最大的全轮廓线，并将该全轮廓线段标记为第一全轮廓线；再将距离机器人的当前位置点最近的第一全轮廓线所对应的障碍物设置为目标障碍物，其中，该目标障碍物对应的全轮廓线是距离机器人的当前位置点最近的第一全轮廓线。
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百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人
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