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摘要：本发明公开了一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统，所述方法首先控制机械臂末端移动到设定位置，通过机械臂末端传感单元获取砖垛各砖块的粗位姿，而后根据粗位姿调节机械臂末端位置，再次通过传感单元获取砖垛各砖块的精位姿，最后根据各砖块的精位姿控制机械臂卸垛抓取动作。该方法通过分阶段获取砖块的位姿，以砖块粗位姿指导确定精位姿的对应最佳传感位置，使得最终确定的砖块精位姿的准确度高，提高了机械臂卸垛抓取的效率。
主权项：1.一种建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、控制机械臂末端移动至设定位置，通过机械臂末端的传感单元采集砖垛的第一图像与第一点云数据；S2、根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块砖块的粗位姿；S3、根据每块砖块的粗位姿确定最高层砖块的粗位姿；S4、根据最高层砖块的粗位姿确定最高层砖块在砖垛中所在行，若最高层砖块分布于砖垛中的不同行，则依据最高层砖块所在行与机械臂的相对位置关系，将最高层砖块所在行进行先后抓取排序，确定优选抓取行；S5、控制机械臂移动至优先抓取行的中心位置正上方的一定距离处，并采集砖垛的第二图像和第二点云数据；S6、根据第二图像和第二点云数据确定最高层砖块的精位姿；S7、根据最高层砖块的精位姿，以及通过预先标定得到的传感单元坐标系到机械臂末端坐标系的转移矩阵、砖块坐标系到机械臂末端坐标系的转移矩阵，确定抓取顺序以及抓取时机械臂末端位姿，并控制机械臂抓取砖块。
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