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摘要：本发明公开了一种布料裁片分层抓取仿生抓手，包括该抓手装于外机构的末端，包括旋转驱动装置、压力检测装置和柔性气动抓取装置，旋转驱动装置一端连接执行器末端，另一端连接压力检测装置，压力检测装置连接柔性气动抓取装置，旋转驱动装置实现抓手与外机构的连接，对布料裁片进行局部旋转，实现布料裁片跺顶层布料与下层布料分离凸起；压力检测装置利用压簧测试该抓手作用于布料裁片跺上的来自外机构的下压力，柔性气动抓取装置直接与布料裁片接触进行气动抓取。本发明还公开了一种抓取方法。优点在分层抓取过程稳定性，整体结构简单，具有制造加工成本低、控制容易、低能耗；具有较强的适应能力，可选择抓手的数量与位置。
主权项：1.一种布料裁片分层抓取仿生抓手，其特征在于：该抓手装于外机构的末端，包括旋转驱动装置（1）、压力检测装置（2）和柔性气动抓取装置（3），旋转驱动装置（1）一端连接执行器末端，另一端连接压力检测装置（2），压力检测装置（2）连接柔性气动抓取装置（3），旋转驱动装置（1）实现抓手与外机构的连接，该旋转驱动装置（1）通过内部设置的电机（1.2）驱动抓手围绕抓取点对布料裁片进行局部旋转，实现布料裁片垛顶层布料与下层布料分离凸起；压力检测装置（2）利用压簧测试该抓手作用于布料裁片跺上的来自外机构的下压力，柔性气动抓取装置（3）直接与布料裁片接触进行气动抓取。
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百度查询： 南京航空航天大学 一种布料裁片分层抓取仿生抓手及其抓取方法
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