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摘要：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的航迹起始速度及航向角获取方法。本发明提出一种基于4D毫米波雷达的目标航迹初始速度及航向角获取方法，实现简单，在保证增加极低的资源消耗的前提下，在目标航迹稳定起始时即提供准确的对地速度和航向角。本发明公开的方法充分利用了滤波器的作用，在更为合理的目标航向范围内作出多个假设，又利用滤波作用将每一个假设均向真实状态逼近，同时将可能的误差均值和方差控制到更小。本发明实现方式简单，消耗资源极少，运行时耗极低，易工程化实现，在车载环境下运行具有明显优势，同时兼具良好的实时性。
主权项：1.一种基于4D毫米波雷达的航迹起始速度及航向角获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取当前时刻的自车状态信息、已有的航迹稳定跟踪目标、单帧观测目标数据，并将未与已有稳定航迹的目标关联的单帧观测目标定义为目标，其中，单帧观测目标数据包括对地径向速度vr、纵向位置x以及横向位置y；步骤2、在每个目标的航向角可能范围内，选择n个最可能的值作为航向角假设值，形成状态集合group；步骤3、获得状态集合group中的每一个航向角假设值θi所对应的状态量xi：，其中，vxi、vyi为对地真实速度vi映射到相应坐标系下的对地速度，vxi=vi×cosθi，vyi=vi×sinθi，，θvr为目标的对地径向速度方位角；并且在状态集合group中为每个状态量设置一个对应的loss值；步骤4、计算更新目标状态集合group中每个状态量对应的loss值；步骤5、重复进行步骤4，直到目标航迹被判定为成功起始，选择目标状态集合group中loss最小的一个状态量xk为目标的航迹起始状态矩阵，此状态最为贴近目标的真实状态，获得目标航迹起始速度，并由目标的状态量xk可得到目标当前准确的航向角。
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百度查询： 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 基于4D毫米波雷达的航迹起始速度及航向角获取方法
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